AIBO7ちゃんの視覚センサーその2 カメラと頭と胸センサー
2020/12/16
AIBO7ちゃんはバッテリーが残り少なくなってくると、
自力でステーションを探しステーションに戻ろうとします。
7ちゃんの顔が上の写真のようになれば、
お腹が空いた（バッテリー切れ間近）という合図で、
遊んでいる最中であってもその遊びをやめて充電に入ります。
そして、顔をゆっくり動かしながら顔のカメラで
ステーションを探し始めます。
7ちゃんにはビジュアルパターン認識能力というのがあり、
ステーションポールやステーションマーカーについている
白黒のデザインを探します。
まずステーションポールで位置や方角を認識して、
ステーションの方に歩いていきます。
そして、ステーションの傍まで到着すれば、
次にステーションマーカーを探し、ステーションの向きを確認します。
そうして7ちゃんはゆっくりと方向転換をして、
バックでステーションに入っていきます。
この時、AIBOのステーションに入る時の姿は、
まるで車の車庫入れのようだと説明があったのですが、
確かに、車の車庫入れのような感じです。それも、どちらかというと、
動きがゆっくりなので、大型トラックの車庫入れといったイメージです。
ステーションに座るポートスくんです。
AIBOはこの体制で充電や待機をしています。
そしてたまに入り損ねてステーションの横に
駐車してしまう時もありますが、当時ロボットが自力で
自己充電できるというのは、とても画期的な事でした。
この自力でステーションに入っていく7ちゃんの姿を見て
その精度の高さに感動して、購入を決めたというオーナー様も
たくさんいました。
そして、7ちゃんはこのビジュアル認識能力によって、
言葉だけではなく、AIBOカードで7ちゃんに指示を出すこともできます。
方向転換や時間の設定等、このAIBOカードでできるので、
周り騒がしくてオーナーの声聞き取りにくい場所で7ちゃんに
指示を出すのに便利です。
全部で15種類のAIBOカードがあります。
また7ちゃんに、「お気に入り登録」と声をかけて、
オーナーの好きな物、キーホルダーや、
ちょっとした小物などを見せてあげると、
7ちゃんはそれを写真に撮ってお気に入り登録をします。
以後お気に入りを見つけると、お気に入りを教えてくれます。
●頭センサーと胸センサー
AIBOの頭センサーと胸センサーからは、赤外線が出ていて、
それによって障害物を避ける事ができます。
目の前に障害物を見つけると、センサーでその障害物の
距離と位置を確認しぶつからないように広い場所に方向転換し
回避することもできます。
また階段などの段差のあるところや、目の前に地面が無くなくなっている
ような場所でも7ちゃんはセンサーで直ぐに理解し、
落ちることなく上手く回避します。
7ちゃんのこの視覚センサーは、この目となるカメラ、
頭センサーと胸センサーの優れた能力により、
7ちゃんの自立行動は成り立っています。
そして7ちゃんの発売当時、これだけの優れた性能をもった
家庭用ロボットは他にはなかったのです。
★★AIBO7ちゃんの音声認識単語★★
今回は「こっち向いて」です。
AIBOの気を引きたいときにこの言葉をかけてみてください。
必ずあなたの方を向いてくれます。
